SCARA机器人是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。它*适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业。我司开发的SCARA机器人控制系统基于安川控制器MP3000系列和Z-7C,伺服放大器推荐使用支持M-Ⅲ的Z-7系列。
·SCARA机构的控制轴数为4轴。
·正交坐标系为(X,Y,Z,O),轴坐标系为(UT1,JT2JT3,JT4)。
轴坐标系是指SCARA机构的关节角度、滚珠丝杠的直动距离
等以各轴为基准的坐标系。
正交坐标系是指SCARA机构手部的正交坐标系的位置。
·单位、分辨率如下所示：
X:[0.001MM]、Y:[0.001MM]、
z:[0.001MM]、O:[0.001DEG]、
JT1:[0.001DEG]、JT2:[0.001DEG]、
JT3:[0.001MM]、JT4:[0.001DEG]
·使用正交坐标系(X,Y,Z,O)指定目标位置时，进行内部坐标转
换运算，将(X,Y,Z,O)转换成UT1,JT2,JT3,JT4)并发出指令。
·SCARA轴使用运动程序生成指令，在正交坐标系指令下通过
追踪虚拟轴来驱动实际轴。